TRUE,TRUE,FALSE,FALSE,FALSE,TRUE,FALSE,FALSE,FALSE,FALSE,FALSE,FALSE
地址,描述,Max Value,Min Value,Default Value,参数值,Access,Precision,Refresh Type,Is Refreshed,Description Detail,DATATYPE
INT32,STRING,FLOAT,FLOAT,FLOAT,STRING,STRING,FLOAT,STRING,STRING,STRING,INT32
201,驱动器控制模式,7,0,0,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,:0-位置模式;1-速度模式;2-转矩模式;3-位置扭矩模式切换;4-位置速度模式切换;5-速度扭矩模式切换;6-位置扭矩速度模式切换;7-张力控制模式,1
202,当前驱动器运行的模式,32767,-32767,0,0,R,1,RefreshPeridict,FALSE,:0-位置模式;1-速度模式;2-转矩模式;3-位置扭矩模式切换;4-位置速度模式切换;5-速度扭矩模式切换;6-位置扭矩速度模式切换;7-张力控制模式,1
301,位置命令来源,8,0,0,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,:0-外部脉冲;1-内部位置规划;2-通过IO切换外部脉冲指令和内部位置规划指令;3-指令脉冲叠加第二编码器脉冲作为位置指令;4-指令脉冲叠加内部位置规划作为位置指令;5-圆压圆套标;6-正弦波;7-高速脉冲指令;8-通信位置给定,1
302,指令脉冲形态,4,0,0,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,:0-脉冲加方向正逻辑;1-脉冲加方向负逻辑;2-AB脉冲;3-CW+CCW正逻辑;4-CW+CCW负逻辑,1
303,指令脉冲硬件滤波,255,0,20,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,指令脉冲硬件滤波，单位20ns,1
304,指令脉冲计数值,2147483647,-2147483647,0,0,R,1,RefreshPeridict,FALSE,指令脉冲计数值,2
306,位置给定中值滤波时间常数,128,0,0,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,位置给定中值滤波时间参数,1
307,位置给定低通滤波器时间常数,32767,0,20,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,位置给定LPF时间参数,1
308,电子齿轮比1分子,2147483647,0,1000,1000,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,电子齿轮比1分子,2
310,电子齿轮比1分母,2147483647,1,1000,1000,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,电子齿轮比1分母,2
312,电子齿轮比2分子,2147483647,0,1000,1000,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,电子齿轮比2分子,2
314,电子齿轮比2分母,2147483647,1,1000,1000,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,电子齿轮比2分母,2
316,电子齿轮比切换滤波时间常数,32767,0,0,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,电子齿轮比切换滤波时间常数,1
317,位置误差监视,2147483647,-2147483647,0,0,R,1,RefreshPeridict,FALSE,位置误差监视，电机编码器单位，直线电机单位um,2
319,位置误差过大值,2147483647,0,10000,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,位置误差过大值，设置为0时不进行位置误差过大保护，旋转电机单位是0.0001圈，直线电机单位是um,2
386,控制位置误差过大值,65535,0,1000,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,控制位置误差过大值，设置为0时不进行控制位置误差过大保护，设置为1时自动进行保护，旋转电机单位是0.0001圈，直线电机单位是um，设置为大于1时，当P394大于P386时报247故障,3
321,位置偏差清除信号形态设定,3,0,0,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,:0-ON时清除偏差;1-由OFF变为ON时清除偏差;2-OFF清除偏差;3-由ON变为OFF时清除偏差,1
322,位置偏差清除选项,128,0,0,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,:0-清除位置误差并清除速度;1-保留;2-保留;3-保留;4-清除位置误差，同时速度以直线下降到零，下降时间由P02.16设定;5-保留;6-清除位置误差，同时速度以二次方曲线下降到零，下降时间由P02.16设定,1
323,位置指令速度为0输出的确认时间,32767,0,0,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,位置指令速度为0输出的确认时间,1
324,高速指令脉冲硬件滤波,255,0,3,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,高速指令脉冲硬件滤波，单位20ns,1
325,高速脉冲指令形态,4,0,0,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,:0-脉冲加方向正逻辑;1-脉冲加方向负逻辑;2-AB脉冲;3-CW+CCW正逻辑;4-CW+CCW负逻辑,1
326,高速脉冲指令计数值,2147483647,-2147483647,0,0,R,1,RefreshPeridict,FALSE,高速脉冲指令计数值,2
331,使能全闭环,2,0,0,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,:0-不使能全闭环; 1-使能全闭环; 2-使能龙门同步,1
332,全闭环编码器反馈模式,2,0,0,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,:0-半闭环;1-全闭环;2-IO切换，IO切换时，开环用电子齿轮比1，闭环用电子齿轮比2,1
333,全闭环模式编码器极性,1,0,0,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,:0-外部编码器和电机编码器变化方向一致;1-外部编码器和电机编码器变化方向相反,1
334,电机转一周对应的第二编码器脉冲数,2147483647,1,10000,1000,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,电机转一周对应的外部编码器脉冲数,2
336,全闭环位置误差过大值,2147483647,0,10000,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,全闭环位置误差过大值，设置为0时不进行全闭环位置误差过大保护,2
338,全闭环位置误差,2147483647,-2147483647,0,0,R,1,RefreshPeridict,FALSE,全闭环位置误差,2
340,全闭环位置误差清除周数,32767,0,0,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,全闭环位置误差清除周数，电机每次转够这个清除周数时，会清零全闭环位置误差，当设置为0时，不清零位置误差,1
341,全闭环电机速度,32767,-32767,0,0,R,1,RefreshPeridict,FALSE,全闭环电机速度,1
342,全闭环第二编码器速度,32767,-32767,0,0,R,1,RefreshPeridict,FALSE,全闭环外部编码器速度,1
345,定位完成输出条件,11,0,0,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,:0-位置误差小于定位完成阈值时输出，否则清除输出;1-位置误差小于定位完成阈值且位置模式下速度指令Pn03.95为零时输出，否则清除输出;2-位置误差小于定位完成阈值且位置模式下滤波后速度指令Pn03.96为零时输出，否则清除输出;3-位置误差小于定位完成阈值且位置模式下速度指令Pn03.95为零时输出，位置模式下速度指令Pn03.95不为零时清除输出;4-多段位置指令发送完成并且位置误差小于定位完成阈值;5-多段位置指令发送完成并且位置误差小于定位完成阈值并且保持了保持时间输出否则清除输出;6-保留;7-保留;8-保留;9-保留;10-指令发完并且位置误差收敛到一定范围以内，且持续一定时间置位，触发指令时清零。中间如果有负载扰动，定位完成不会变化;11-负载位置(P02.62/P03.90)接近目标位置(P13.10)到一定范围以内，且持续一定时间置位，触发指令时清零。中间如果有负载扰动，定位完成不会变化，只适用于绝对定位模式,1
346,定位完成阈值,32767,0,10,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,定位完成阈值，电机编码器单位,1
347,定位接近输出条件,3,0,0,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,:0-位置误差小于定位接近阈值时输出，否则清除输出;1-位置误差小于定位接近阈值且位置模式下速度指令Pn03.95为零时输出，否则清除输出;2-位置误差小于定位接近阈值且位置模式下滤波后速度指令Pn03.96为零时输出，否则清除输出;3-位置误差小于定位接近阈值且位置模式下速度指令Pn03.95为零时输出，位置模式下速度指令Pn03.95不为零时清除输出,1
348,定位接近阈值,32767,0,100,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,定位接近阈值，电机编码器单位,1
349,定位完成/接近时间阈值ms,32767,0,10,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,定位完成/接近时间阈值ms,1
351,回零模式,99,0,0,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,回零模式,1
352,回零加减速时间ms,65535,0,500,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,回零加速时间ms,3
353,高的回零速度rpm,32767,0,500,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,高的回零速度rpm,1
354,低的回零速度rpm,32767,0,100,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,低的回零速度rpm,1
355,回零后偏置,2147483647,-2147483647,0,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,回零后偏置,2
357,原点范围,32767,0,5,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,原点范围,1
373,软硬件限位设置,32767,0,0,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,最低位设置为0时，失能软硬件限位。最低位设置为1时，上电立刻使能软硬件限位。最低位设置为2时，原点回零后使能软硬件限位。高4位设置硬件开关的可超限距离，旋转电机的单位是0.01圈，直线电机单位是0.1mm。以直线电机为例，如果设置为501，则上电使能软硬件限位，当电机位置超过正向限位开关5mm时，报硬件限位。或者电机位置超过反向限位开关5mm时，报限位故障。如果碰到限位开关时的速度超过电机额定速度的一半时，则可超限距离无效。,1
374,软件限位下限值,2147483647,-2147483647,-10000000,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,软件限位下限值，如果软件限位上限和下限都设置为0，则屏蔽软件限位,2
376,软件限位上限值,2147483647,-2147483647,10000000,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,软件限位上限值，如果软件限位上限和下限都设置为0，则屏蔽软件限位,2
378,伺服脉冲脉冲输出来源选择,2,0,0,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,:0-输出电机编码器脉冲;1-输出指令脉冲;2-无输出，做输入使用；,1
379,电机脉冲分频系数,65535,0,1,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,电机脉冲分频系数,3
380,分频脉冲输出反相,1,0,0,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,:0-正常输出;1-反相输出,1
381,Z脉冲极性选择,1,0,0,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,:0-正向输出;1-反相输出,1
382,使能4次方曲线,1,0,1,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,:0-采用T形速度曲线;1-采用4次方曲线,1
383,位置曲线规划误差,32767,-32767,0,0,R,1,RefreshPeridict,FALSE,曲线规划失败寄存器,1
384,位置指令采样间隔,32768,0,0,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,位置指令采样间隔，单位ms,1
385,静摩擦补偿,3000,0,0,0,RW,10,RefreshOneTime,FALSE,静摩擦补偿 驱动器电流百分比单位,1
390,机械位置(用户位置单位),2147483647,-2147483647,0,0,R,1,RefreshPeridict,FALSE,机械位置(用户位置单位),2
392,机械位置(编码器单位),2147483647,-2147483647,0,0,R,1,RefreshPeridict,FALSE,机械位置(编码器单位),2
394,位置误差滤波后,32767,-32767,0,0,R,1,RefreshPeridict,FALSE,位置误差滤波后,1
395,位置模式下速度指令监视,32767,-32767,0,0,R,1,RefreshPeridict,FALSE,单位是折算到电机的转速rpm,1
396,位置模式下滤波后速度指令监视,32767,-32767,0,0,R,1,RefreshPeridict,FALSE,单位是折算到电机的转速rpm,1
