TRUE,TRUE,FALSE,FALSE,FALSE,TRUE,FALSE,FALSE,FALSE,FALSE,FALSE,FALSE
地址,描述,Max Value,Min Value,Default Value,参数值,Access,Precision,Refresh Type,Is Refreshed,Description Detail,DATATYPE
INT32,STRING,FLOAT,FLOAT,FLOAT,STRING,STRING,FLOAT,STRING,STRING,STRING,INT32
101,ARM软件版本寄存器,65.535,0,0,0,R,1000,RefreshPeridict,FALSE,ARM软件版本寄存器,3
102,FPGA软件版本寄存器,65535,0,0,0,R,1000,RefreshPeridict,FALSE,FPGA软件版本寄存器,3
103,驱动器额定电流(A),3276.7,0,6,0,RW,10,RefreshOneTime,FALSE,驱动器额定电流,1
104,驱动器电流有效值(A),3276.7,0,0,0,R,10,RefreshPeridict,FALSE,电机电流有效值,1
105,U相电流瞬时值(A),3276.7,-3276.7,0,0,R,10,RefreshPeridict,FALSE,A相电流瞬时值,1
106,V相电流瞬时值(A),3276.7,-3276.7,0,0,R,10,RefreshPeridict,FALSE,B相电流瞬时值,1
107,驱动器额定电压(V),32767,100,220,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,额定电压,1
108,母线电压监视值(V),32767,0,0,0,R,1,RefreshPeridict,FALSE,电容电压监视值,1
109,母线电压校准系数(%)(立即生效),3276.7,0,100,0,RW,10,RefreshOneTime,FALSE,母线电压校准系数，正常为100%,1
110,驱动器温度(℃）,3276.7,0,0,0,R,10,RefreshPeridict,FALSE,驱动器温度，单位0.1摄氏度,1
111,PWM频率设置寄存器(上电生效)，密码保护,11,0,3,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,:0-6K;1-2K;2-4K;3-8K;4-10K ;5-16K ;6-18K ;7-20K;8-30K;9-50K;10-1.5K;11-1K ,1
112,死区时间(微秒)(上电生效)，密码保护,10,2,2,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,死区时间us,1
113,驱动器种类,65.535,0,0,0,R,1000,RefreshPeridict,FALSE,驱动器种类,3
115,驱动器等级,32767,0,0,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,驱动器等级,1
116,速度环执行频率与PWM频率的倍数(上电生效)XMC4800平台此值无效固定死1倍,32767,0,0,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,:0-2倍;1-1倍;2-2倍;3-4倍。注意，只有尼康24位编码器才允许设置为4倍，而且开关频率必须不大于8K,1
117,采样电流的电阻值(上电生效),65.535,0,0,0,RW,1000,RefreshPeridict,FALSE,采样电流的电阻值,3
118,电流环执行频率与PWM频率的倍数(上电生效),32767,0,0,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,:0-2倍;1-1倍;2-2倍;3-4倍;4-8倍,1
119,电流采样抽取率(上电生效),32767,0,0,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,:0-抽取率32且避开PWM尖峰;1-抽取率是32不避开PWM尖峰;2-抽取率是64不避开PWM尖峰;3-抽取率是128不避开PWM尖峰;4-抽取率是256不避开PWM尖峰,1
121,允许PWM立即更新(上电生效),1,0,0,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,:0-PWM上下更新;1-PWM立即更新,1
122,死区补偿百分比(上电生效),1000,0,0,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,死区补偿百分比%,1
123,电压输出滤波25us(上电生效),1000,0,0,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,电压输出滤波25us,1
128,A相电流采样偏置值，密码保护,32767,0,0,0,RW,1,RefreshPeridict,FALSE,A相电流采样偏置值，密码保护,1
129,A相电流AD采样值,32767,0,0,0,R,1,RefreshPeridict,FALSE,A相电流AD采样值,1
130,C相电流采样偏置值，密码保护,32767,0,0,0,RW,1,RefreshPeridict,FALSE,C相电流采样偏置值，密码保护,1
131,B相电流采样偏置值，密码保护,32767,0,0,0,RW,1,RefreshPeridict,FALSE,B相电流采样偏置值，密码保护,1
132,C相电流AD采样值,32767,0,0,0,R,1,RefreshPeridict,FALSE,C相电流AD采样值,1
133,B相电流AD采样值,32767,0,0,0,R,1,RefreshPeridict,FALSE,B相电流AD采样值,1
134,电容电压AD采样值,32767,0,0,0,R,1,RefreshPeridict,FALSE,电容电压AD采样值,1
136,电机温度AD采样值,32767,0,0,0,R,1,RefreshPeridict,FALSE,电机温度AD采样值,1
137,驱动器连续上电时间(毫秒),2147483647,-2147483647,0,0,R,1,RefreshPeridict,FALSE,驱动器连续上电时间(毫秒),4
139,驱动器ID,2147483647,-2147483647,0,0,R,1,RefreshPeridict,FALSE,驱动器ID,4
141,res,4294967296,0,0,0,RW,1,RefreshPeridict,FALSE,res,4
144,驱动器ID2,2147483647,-2147483647,0,0,R,1,RefreshPeridict,FALSE,驱动器ID2,4
146,多功能参数,65535,0,220,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,#BIT0使能AI自动校正;BIT1工厂测试DO，不要修改;BIT2保留;BIT3保留;BIT4保留;BIT5保留;BIT6保留;BIT7=1时总线型伺服当做通用伺服使用，不接受总线指令，接受内部位置或内部速度指令;BIT8保留;BIT9 通用型伺服设置为1时，回零时不走偏置，直接设置原点为偏置的位置;BIT10保留;BIT11=1时电压低（小于额定电压的0.65*1.1414时）继电器断开 BIT11=0时继电器闭合了就不会断开;BIT12=1设置发脉冲走速度的速度采样为高采样率，低精度，高响应。BIT12=0设置发脉冲走速度的速度采样为低采样率，高精度，低响应;BIT13=0时Fn004自学习异步电机参数时不学习电阻电感，等于1时学习电阻电感;BIT14=1时探针1 触发DI为DI3 探针2触发DI为DI4 BIT14=0时探针1触发DI为DI9 探针2触发DI为DI10,1
149,系统累计运行时间min,2147483647,-2147483647,0,0,R,1,RefreshPeridict,FALSE,系统时间单位分,4
151,多功能参数2,65535,0,220,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,#BIT0=0时用新的转矩前馈根据位置指令计算转矩前馈BIT0=1时用老的转矩前馈根据速度指令计算转矩前馈;BIT1=0时使能P720=0/1时的转矩前馈BIT1=1时不使能P720=0/1时的转矩前馈;BIT2上电触发直线电机增量式编码器的寻相;BIT3=1时 Fn004 不学习电机编码器参数，单纯VVVF调速;BIT4旋变的FREQ SEL1;BIT5旋变的AMCD;BIT6=0使能低速带宽修正，BIT6=1不使能低速带宽修正以兼容以往;BIT7=1选择高速脉冲指令作为脉冲位置指令BIT7=0选择低速脉冲指令作为脉冲位置指令;BIT8PN伺服故障复位使能 使能后PN伺服复位故障时同时会复位伺服驱动;BIT9关闭绝对值编码器加速度滤波，使能后绝对值编码器加速度滤波无效;BIT10使能后多段速度1强制来源于AI1;BIT11对于增量式编码器=0时FPGA计算速度，BIT11=1时ARM计算速度，对于绝对值编码器=0时ARM计算速度，BIT11=1时FPGA计算速度;BIT12使能总线伺服DI使能功能;BIT13使能后P02.35参数可以保存;BIT14=1使能禁止窄脉冲消除，兼容老的伺服，默认BIT14=0，开启窄脉冲消除功能,1
152,多功能参数3,65535,0,220,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,#BIT0=0时正负32767溢出;BIT1=1使能硬件电流环，需要和专用FPGA程序配合才能使用，更改完需要复位;BIT2=1速度模式点动是强制点动不是叠加点动;BIT3=1禁止绝对值编码器位置错误插补功能;BIT4设置为1位置误差的单位改为千万分子1圈，否则位置误差单位为万分之1圈;BIT5设置为1时，脉冲指令采用电子齿轮比1*电子齿轮比2，多段位置采用电子齿轮比1，最终用户单位换算也是电子齿轮比1;BIT6使能单圈编码器掉电保持功能 仅限于回零模式35使用 因为软件圈数探针探测不了;BIT7强制使用软件的圈数 不使用编码器圈数;BIT8=0位置模式速度初始化为滤波后的速度否则初始为滤波前速度;BIT9使能报Er103恢复电压时自动复位功能;BIT10设置1后新的转矩前馈和速度前馈无关;BIT11使能位置插值功能，适用于电子齿轮比大于2的发脉冲走位置应用;BIT12等于1时，使能切换模式时不清除位置误差，等于0时，模式切换时始终清除位置误差;BIT13=1时E1结构伺服使能时不检查转速，直接充电使能，否则会检测转速;BIT14=1时AI偏置加到原来的电压里面。=0时，AI是这样处理的，AI输入电压mV-偏置mV-零漂mV，再处理死区，再除以10000后，放大。=1时，AI是这样处理的，AI输入电压mV-零漂mV，再处理死区，再加上偏置mV，再除以10000后放大。,1
153,多功能参数4,65535,0,220,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,#BIT0=1时屏蔽Z点跳变报出的105故障;BIT1=1时开启位置误差死区;BIT2=1时异步电机自学习不学习编码器分辨率（适用于无Z点的编码器）;BIT3=1时使用102 105报文时，转矩模式下速度指令作为速度限幅;BIT4=1时M_ADD1的单位兼容以前，否则M_ADD1的单位是16384对应电机最大转矩;BIT5使能过载限流功能;BIT6使能动态修改多段位置速度指令功能;BIT7 [BIT8-BIT7]==0 无堵转降频功能  BIT8-BIT7=1堵转电流的50%开始降频  BIT8-BIT7=2堵转电流的75%开始降频 BIT8-BIT7=3 堵转电流的100%开始降频;BIT8 [BIT8-BIT7]==0 无堵转降频功能  BIT8-BIT7=1堵转电流的50%开始降频  BIT8-BIT7=2堵转电流的75%开始降频 BIT8-BIT7=3 堵转电流的100%开始降频;BIT9保留;BIT10保留;BIT11保留;BIT12保留;BIT13保留;BIT14保留,3
154,多功能参数5,65535,0,220,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,#BIT0保留;BIT1保留;BIT2保留;BIT3保留;BIT4保留;BIT5保留;BIT6保留;BIT7保留;BIT8保留;BIT9保留;BIT10保留;BIT11保留;BIT12保留;BIT13保留;BIT14保留,3
155,多功能参数6,65535,0,220,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,#BIT0保留;BIT1保留;BIT2保留;BIT3保留;BIT4保留;BIT5保留;BIT6保留;BIT7保留;BIT8保留;BIT9保留;BIT10保留;BIT11保留;BIT12保留;BIT13保留;BIT14保留,3
156,多功能参数7,65535,0,220,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,#BIT0保留;BIT1保留;BIT2保留;BIT3保留;BIT4保留;BIT5保留;BIT6保留;BIT7保留;BIT8保留;BIT9保留;BIT10保留;BIT11保留;BIT12保留;BIT13保留;BIT14保留,3
157,多功能参数8,65535,0,220,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,#BIT0保留;BIT1保留;BIT2保留;BIT3保留;BIT4保留;BIT5保留;BIT6保留;BIT7保留;BIT8保留;BIT9保留;BIT10保留;BIT11保留;BIT12保留;BIT13保留;BIT14保留,3
158,保留,65535,0,220,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,保留,3
159,共直流母线MT信号AD采样值,32767,0,0,0,R,1,RefreshPeridict,FALSE,共直流母线MT信号AD采样值,1
160,共直流母线TH2信号AD采样值,32767,0,0,0,R,1,RefreshPeridict,FALSE,共直流母线TH2信号AD采样值,1
161,共直流母线VCAP2信号AD采样值,32767,0,0,0,R,1,RefreshPeridict,FALSE,共直流母线VCAP2信号AD采样值,1
