TRUE,TRUE,FALSE,FALSE,FALSE,TRUE,FALSE,FALSE,FALSE,FALSE,FALSE,FALSE
地址,描述,Max Value,Min Value,Default Value,参数值,Access,Precision,Refresh Type,Is Refreshed,Description Detail,DATATYPE
INT32,STRING,FLOAT,FLOAT,FLOAT,STRING,STRING,FLOAT,STRING,STRING,STRING,INT32
201,驱动器控制模式,7,0,0,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,:0-位置模式;1-速度模式;2-转矩模式;3-位置扭矩模式切换;4-位置速度模式切换;5-速度扭矩模式切换;6-位置扭矩速度模式切换;7-张力控制模式,1
202,当前驱动器运行的模式,32767,-32767,0,0,R,1,RefreshPeridict,FALSE,:0-位置模式;1-速度模式;2-转矩模式;3-位置扭矩模式切换;4-位置速度模式切换;5-速度扭矩模式切换;6-位置扭矩速度模式切换;7-张力控制模式,1
301,位置命令来源,5,0,0,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,:0-外部脉冲;1-内部位置规划;2-通过IO切换外部脉冲指令和内部位置规划指令;3-指令脉冲叠加第二编码器脉冲作为位置指令;4-指令脉冲叠加内部位置规划作为位置指令;5-圆压圆套标,1
302,指令脉冲形态,4,0,0,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,:0-脉冲加方向正逻辑;1-脉冲加方向负逻辑;2-AB脉冲;3-CW+CCW正逻辑;4-CW+CCW负逻辑,1
303,指令脉冲硬件滤波,32767,0,20,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,指令脉冲硬件滤波，单位20ns,1
304,指令脉冲计数值,2147483647,-2147483647,0,0,R,1,RefreshPeridict,FALSE,指令脉冲计数值,2
306,位置给定中值滤波时间常数,128,0,0,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,位置给定中值滤波时间参数,1
307,位置给定低通滤波器时间常数,32767,0,20,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,位置给定LPF时间参数,1
308,电子齿轮比1分子,2147483647,1,1000,1000,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,电子齿轮比1分子,2
310,电子齿轮比1分母,2147483647,1,1000,1000,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,电子齿轮比1分母,2
312,电子齿轮比2分子,2147483647,1,1000,1000,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,电子齿轮比2分子,2
314,电子齿轮比2分母,2147483647,1,1000,1000,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,电子齿轮比2分母,2
316,电子齿轮比切换滤波时间常数,32767,0,0,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,电子齿轮比切换滤波时间常数,1
317,位置误差监视,2147483647,-2147483647,0,0,R,1,RefreshPeridict,FALSE,位置误差监视，电机编码器单位,2
319,位置误差过大值,2147483647,0,10000,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,位置误差过大值，设置为0时不进行位置误差过大保护,2
321,位置偏差清除信号形态设定,3,0,0,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,:0-ON时清除偏差;1-由OFF变为ON时清除偏差;2-OFF清除偏差;3-由ON变为OFF时清除偏差,1
322,位置偏差清除选项,128,0,0,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,:0-清除位置误差并清除速度;1-保留;2-保留;3-保留;4-清除位置误差，同时速度以直线下降到零，下降时间由P02.16设定;5-保留;6-清除位置误差，同时速度以二次方曲线下降到零，下降时间由P02.16设定,1
323,位置指令速度为0输出的确认时间,32767,0,0,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,位置指令速度为0输出的确认时间,1
331,使能全闭环,1,0,0,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,:0-不使能全闭环; 1-使能全闭环,1
332,全闭环编码器反馈模式,2,0,0,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,:0-半闭环;1-全闭环;2-IO切换，IO切换时，开环用电子齿轮比1，闭环用电子齿轮比2,1
333,全闭环模式编码器极性,1,0,0,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,:0-外部编码器和电机编码器变化方向一致;1-外部编码器和电机编码器变化方向相反,1
334,电机转一周对应的第二编码器脉冲数,2147483647,1,10000,1000,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,电机转一周对应的外部编码器脉冲数,2
336,全闭环位置误差过大值,2147483647,0,10000,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,全闭环位置误差过大值，设置为0时不进行全闭环位置误差过大保护,2
338,全闭环位置误差,2147483647,-2147483647,0,0,R,1,RefreshPeridict,FALSE,全闭环位置误差,2
340,全闭环位置误差清除周数,32767,0,0,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,全闭环位置误差清除周数，电机每次转够这个清除周数时，会清零全闭环位置误差，当设置为0时，不清零位置误差,1
341,全闭环电机速度,32767,-32767,0,0,R,1,RefreshPeridict,FALSE,全闭环电机速度,1
342,全闭环第二编码器速度,32767,-32767,0,0,R,1,RefreshPeridict,FALSE,全闭环外部编码器速度,1
345,定位完成输出条件,3,0,0,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,:0-位置误差小于定位完成阈值时输出，否则清除输出;1-位置误差小于定位完成阈值且位置模式下速度指令Pn03.95为零时输出，否则清除输出;2-位置误差小于定位完成阈值且位置模式下滤波后速度指令Pn03.96为零时输出，否则清除输出;3-位置误差小于定位完成阈值且位置模式下速度指令Pn03.95为零时输出，位置模式下速度指令Pn03.95不为零时清除输出,1
346,定位完成阈值,32767,0,10,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,定位完成阈值，电机编码器单位,1
347,定位接近输出条件,3,0,0,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,:0-位置误差小于定位接近阈值时输出，否则清除输出;1-位置误差小于定位接近阈值且位置模式下速度指令Pn03.95为零时输出，否则清除输出;2-位置误差小于定位接近阈值且位置模式下滤波后速度指令Pn03.96为零时输出，否则清除输出;3-位置误差小于定位接近阈值且位置模式下速度指令Pn03.95为零时输出，位置模式下速度指令Pn03.95不为零时清除输出,1
348,定位接近阈值,32767,0,100,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,定位接近阈值，电机编码器单位,1
349,定位完成/接近时间阈值ms,32767,0,10,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,定位完成/接近时间阈值ms,1
351,回零模式,99,0,0,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,回零模式,1
352,回零加减速时间ms,65535,0,500,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,回零加速时间ms,3
353,高的回零速度rpm,32767,0,500,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,高的回零速度rpm,1
354,低的回零速度rpm,32767,0,100,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,低的回零速度rpm,1
355,回零后偏置,2147483647,-2147483647,0,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,回零后偏置,2
357,原点范围,32767,0,5,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,原点范围,1
360,中断定长功能使能,2,0,0,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,:0-不使能中断定长功能;1-使能IO触发中断定长功能;2-使能Z点触发中断定长,1
361,中断定长速度,32767,0,3000,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,中断定长速度,1
362,中断定长加减速时间,65535,0,500,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,中断定长加减速时间,3
363,中断定长位移,2147483647,0,10000,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,中断定长长度，用户单位,2
365,中断定长窗口位置,2147483647,0,0,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,中断定长窗口位置,2
367,中断定长窗口范围,65535,0,0,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,中断定长窗口，用户单位,3
368,解除中断定长方式,1,0,0,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,:0-到定长位置后立刻解除中断定长;1-通过IO解除中断定长,1
369,中断定长锁存到的电机位置,2147483647,-2147483647,0,0,R,1,RefreshPeridict,FALSE,中断定长锁存到的电机位置,2
373,使能软硬件限位,2,0,0,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,:0-失能软硬件限位;1-上电立刻使能软硬件限位;2-原点回零后使能软硬件限位,1
374,软件限位下限值,2147483647,-2147483647,-10000000,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,软件限位下限值,2
376,软件限位上限值,2147483647,-2147483647,10000000,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,软件限位上限值,2
378,伺服脉冲脉冲输出来源选择,2,0,0,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,:0-输出电机编码器脉冲;1-输出指令脉冲;2-无输出，做输入使用；,1
379,电机脉冲分频系数,65535,1,1,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,电机脉冲分频系数,3
380,分频脉冲输出反相,1,0,0,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,:0-正常输出;1-反相输出,1
381,Z脉冲极性选择,1,0,0,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,:0-正向输出;1-反相输出,1
382,使能4次方曲线,1,0,1,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,:0-采用T形速度曲线;1-采用4次方曲线,1
383,位置曲线规划误差,32767,-32767,0,0,R,1,RefreshPeridict,FALSE,曲线规划失败寄存器,1
384,位置指令采样间隔,32768,0,0,0,RW,1,RefreshOneTime,FALSE,位置指令采样间隔，单位ms,1
385,静摩擦补偿,3000,0,0,0,RW,10,RefreshOneTime,FALSE,静摩擦补偿 驱动器电流百分比单位,1
390,实际位置用户单位,2147483647,-2147483647,0,0,R,1,RefreshPeridict,FALSE,实际位置用户单位,2
392,每段长度或机械位置用户位置单位,2147483647,-2147483647,0,0,R,1,RefreshPeridict,FALSE,每段长度或机械位置用户位置单位,2
394,位置误差滤波后,32767,-32767,0,0,R,1,RefreshPeridict,FALSE,位置误差滤波后,1
395,位置模式下速度指令监视,32767,-32767,0,0,R,1,RefreshPeridict,FALSE,单位是折算到电机的转速rpm,1
396,位置模式下滤波后速度指令监视,32767,-32767,0,0,R,1,RefreshPeridict,FALSE,单位是折算到电机的转速rpm,1
